Der Name „Malberg“ deutet darauf hin, dass sich hier früher mal eine Mal- oder Tingstätte befand. Ein Ort, wo die Bewohner zur Rechtsprechung im Freien zusammen kamen. Das Gut hat sich in der Gesamtgröße über die Jahrhunderte immer wieder verändert und besteht mindestens seit Mitte des 13. Jahrhunderts.
Wasserburg und Hofgut Malberg waren waldeckisches Lehen. Das heißt, die damaligen Bauern gaben den Besitz ihrer bewirtschafteten Flächen freiwillig auf und traten diese an das mächtige Fürstenhaus Waldeck-Pyrmont ab. Vom Fürstenhaus nahmen sie dann ihren ehemaligen Besitz als Lehen zurück. Damit konnten sie Verpflichtungen wie z. B. dem Heeresdienst entgehen, der eine lange Abwesenheit, Missernten und einen persönlichen ungewissen Ausgang für die Bauern selbst bedeutete. Im Gegenzug wurden sie vor mächtigen Nachbarn beschützt, nicht ohne dafür zusätzlich einen Teil ihrer Kornerträge an das Fürstenhaus abzugeben. Die Zahl und der Einfluss der freien Bauern und ihren Sippen nahm dadurch schnell ab. Adelige, Burgherren und die Kirche profitierten in besonderem Maße davon und sammelten riesige Flächenvermögen. Später wurden diese Lehen erblich, so dass Familien über mehrere Generationen auf einem Hof wirtschaften konnten.
Zu Malberg gehörte seit jeher auch der Hochwald Altenhagen südöstlich der Hofstelle und der vorgelagerte Freihof „Neudorf“, der mit einer kleinen Siedlung östlich des Haupthofes mitten in den Feldern an der Höringhäuser Straße im Bereich der heutigen Streuobstwiese gestanden haben muss. Neudorf erstreckt sich auf einer Fläche von 75 ha von Piepes Köppel im Norden bis zur südlichen Grenze dem Bachlauf „Wässerchen“, der auf Gut Malberg entspringt. Im Osten wird Neudorf durch das Naturschutzgebiete Rudolfshagen und im Westen durch die wildreichen Wälder des Fürsten von Solms-Hohensolms-Lich umrahmt.
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